過去曾將它們隸屬于軟體動物門內(nèi)，但它們在系統(tǒng)演化上親緣關(guān)系不清楚、形態(tài)結(jié)構(gòu)差異大，因此各自獨(dú)立為門。

由橫紋肌形成強(qiáng)有力的肌肉束，分布頭、胸、腹，其中腹部肌肉最發(fā)達(dá)；分屈肌和伸肌，屈肌特別發(fā)達(dá)。

1、甲殼綱：蝦；
2、肢口綱：中國鱟；
3、蛛形綱：蜘蛛；
4、原氣管綱：櫛蠶；
5、多足綱：蜈蚣；
6、昆蟲綱：蝴蝶。

節(jié)肢動物的血液在血腔或血竇中運(yùn)行，壓力較低，可避免由于附肢易折斷而引起大量失血，這對節(jié)肢動物是很好的適應(yīng)。

原始：無神經(jīng)節(jié)
高等：4對神經(jīng)節(jié)：腦、足、側(cè)、臟神經(jīng)節(jié)
頭足類：神經(jīng)節(jié)集中形成“腦”，外有軟骨包裹。

原體腔：內(nèi)胚層和中胚層之間的腔；
真體腔：中胚層：中胚層之間的腔間的腔。